1.개요
라인 트레이서는 바닥에 그려저 있는 흰색이나 검정색의 선을 따라 움직이는 로봇으로 공장에서의 무인 이동 로봇등에 활용 할 수 있습니다. 라인 트레이서 경기는 자율이동 로봇이 정해진 주행선을 따라서 주행하면서 속도를 경쟁하는 경기이다. 경기에 참가한 로봇을 라인 트레이서라고 하며, 가장 안정적이고, 주행 시간이 짧은 트레이서를 최우수 트레이서로 규정 합니다.
여기서는 ATMEL의 AT89C51와 모터드라이브인 LB1630, 4개조의(송수신 8개) 적외선센서를 사용한 Line Follower ROBOT 입니다. 프로그램은 C로 구성하였고, 라인에 따라 이동하는 만들었습니다.
밑바닥에는 라인을 감지하는 3개조의 송수신센서가 있고, 센서의 감지에 따라 이동방향을 결정합니다. 그리고 전방센서가 있는데, 이것은 전방에 물체를 검지하면 벨이 울리면서 정지하게 됩니다. 또한 전방에 물체가 없으면 다시 라인 따라 이동하게 됩니다.
2. 기본동작원리
좌측 센서쪽에 검은색 라인이 놓여 있는 경우를 생각해 보자. 비교 회로에서 얻어지는 데이터값은 H,L가 감지된다. 이때 우측 바퀴의 회전은 일정히 하고, 좌측 바퀴의 회전은 줄이면 좌측으로 회전할 것이다. 쉽게 말해 검정색 선이 감지되는 쪽의 모터의 회전속도를 줄이는 것이다. 마우스가 좌측으로 비스듬히 진행하다가 검정색 라인이 중앙에 오게 되면 첫 번째 경우와 같은 자세가 되어 양쪽의 바퀴를 같은 회전수를 조정하여 자세를 일직선으로 만들고 똑바로 진행하게 되는 것이다. 또한, 우측 센서쪽에 검정색 라인이 놓여 있는 경우는 이와 반대의 원리로 제어하게 함으로써 항상 검정색라인을 따라 이동하게 되는 것이다. |
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